РУЛЕВЫМИ МАШИНАМИ

Автопилот имеет четыре канала: тангажа, крена, направления и вы­соты и использует в качестве исполнительных устройств рулевые агре­гаты, являющиеся комбинацией гидроусилителя ручного управления и электрогидравлической рулевой машины, включенной в управление по дифференциальной схеме. В канале направления автопилот работает на рулевой агрегат с режимом «перегонки», рулевая машина которого ра­ботает по дифференциальной схеме при малых сигналах и по парал­лельной — при больших.

Автопилот предназначен для автоматической стабилизации угло­вого положения вертолета в течение всего времени его полета. Пере­настройка каналов тангажа и крена при изменении режимов полета осуществляется компенсационными датчиками. Канал направления пе­реводится на режим согласования при постановке летчиком ног на пе­дали. При освобожденных педалях автопилот стабилизирует вертолет на постоянном курсе. На режиме крейсерского полета может быть осу­ществлена стабилизация барометрической высоты полета через канал высоты автопилота, воздействующий на общий шаг несущего винта.

В комплект автопилота (рис. 6.3) входят следующие агрегаты:

1. Пульт управления 1, предназначенный для «обнуления» сигналов углов перед включением автопилота, поканального включения и выклю­чения автопилота и обеспечения соответствующей сигнализации, введе­ния поправок в полете с помощью ручек центровки и использования при наземной проверке автопилота.

* 2. Агрегат управления 5, служащий для преобразования, суммиро­

вания и усиления управляющих сигналов и обеспечения необходимых регулировок при эксплуатации автопилота.

3. Компенсационные датчики 10 каналов тангажа и крена.

4. Датчики угловых скоростей 7 каналов тангажа, крена и направ­ления.

5. Блок усилителей 5, предназначенный для обеспечения работы механизмов согласования, установленных в пульте управления.

6. Блок нуль-индикаторов 2, представляющий собой четыре магнито­электрических стрелочных прибора, указывающих положение штоков малых цилиндров рулевых агрегатов автопилота.

/—пульт управления; 2—’«уль-индикаторы; 3—блок усилителей; 4—кнопки выключения; 5—агрегат управления; 6—корректор вы­соты; 7—датчики угловых скоростей; 8—рулевые агрегаты КАУ-ЗОБ; 9—рулевой агрегат РА-60А; 10—компенсационные датчики; //—^руч­ка управления; 12—авиагоризонт АГБ-ЗК; 13—курсовая система КС-3

7. Корректор высоты 6, предназначенный для выдачи сигнала от­клонения барометрической высоты полета от заданного значения.

8. Кнопки отключения 4, устанавливаемые на ручках управления и предназначенные для отключения всего автопилота и перевода его в режим согласования.

В качестве датчиков углов тангажа и крена ‘вертолета используется бортовой авиагоризонт 12 с электрическим выходом, в качестве датчика курса — бортовая курсовая система 13.

Рассмотрим работу автопилота на примере канала направления (рис. 6.4).

Питание автопилота осуществляется от сети вертолета постоянным током 27 в и трехфазным переменным током 36 400 При включении

питание поступает на все агрегаты автопилота. Для того чтобы при включении автопилота не произошел бы рывок управления, нужно чтобы на выходе усилителя сервопривода УС отсутствовал сигнал. Для этого необходимо, чтобы все входные сигналы были бы равны нулю.

Как видно из схемы, на вход усилителя поступают следующие сигналы:

— сигнал датчика обратной связи ДОС, находящегося внутри руле­вого агрегата. При выключенном автопилоте датчик находится в нейт­ральном положении и его сигнал равен нулю;

— сигнал датчика угловой скорости ДУС. На установившемся ре­жиме полета этот сигнал приблизительно равен нулю;

— сигнал угла курса, поступающий от сельсина-датчика курсовой системы КС на сельсин-приемник пульта управления С, а оттуда в агре­гат управления на усилитель сервопривода УС.

В режиме согласования сигнал сельсина-датчика КС поступает на сельсин-приемник С и с ротора сельсина-приемника — на вход полупро­водникового усилителя УМ блока усилителей. Усиленный сигнал с вы­хода усилителя УМ поступает на управляющие обмотки двигателя-гене­ратора Дв, который через редуктор поворачивает ротор сельсина-прием­ника в положение, при котором сигнал с ротора сельсина-приемника становится нулевым.

То же самое происходит и в каналах тангажа и крена. Разница здесь заключается лишь в том, что сигнал угла от сельсина-датчика авиагоризонта поступает на сельсин-приемник пульта управления не не­посредственно, а через дифференциальный сельсин компенсационного датчика КД.

В канале высоты механизм согласования отсутствует.

В автопилоте предусмотрено раздельное включение каналов. На пульте управления имеются три кнопки включения, одна из которых

включает канал направления, вторая — одновременно каналы тангажа и крена и третья — канал высоты. На пульте имеются еще две кнопки, отключающие каналы направления и высоты. Кнопки отключения авто­пилота на ручках управления отключают одновременно все каналы.

Рассмотрим работу автопилота в полете. Летчик перед полетом при запущенных двигателях и работающем несущем винте производит пред­полетную проверку каналов автопилота. Для этого он включает авто­пилот и путем небольших поворотов ручек центровки убеждается в том, что стрелки нуль-индикаторов следуют за ними. Взлет может произво­диться при включенном автопилоте (канал высоты должен быть выклю­чен). При включенном канале направления взлет может быть выполнен с брошенными педалями. При этом автопилот будет удерживать верто­лет на заданном курсе. При нехватке 20-процентного дифференциаль­ного хода рулевого агрегата канала направления начнется режим «пере­гонки», т. е. работа агрегата по параллельной схеме, в результате чего педали без вмешательства летчика займут положение, необходимое для балансировки вертолета на заданном курсе. На висении летчик должен убедиться в нейтральности штоков дифференциальных рулевых машин по нуль-индикаторам и при необходимости отцентрировать их ручками центровки или путем перезапуска автопилота (выключение с последую­щим включением).

Разгон вертолета до заданной скорости может осуществляться также с брошенными педалями, автопилот будет поддерживать задан­ный курс вертолета. При необходимости выполнения разворота летчик ключателей на педалях канал направления переводится на режим согла­сования. Включение канала происходит автоматически при снятии ног должен поставить ноги на педали. При этом от нажатия концевых вы — с педалей.

На установившемся режиме полета может быть включен канал вы­соты (нажатием кнопки на пульте управления). При необходимости из­менить скорость или высоту полета канал высоты следует выключить и включить его вновь после балансировки вертолета на новом режиме полета. Для удобства пользования выключение канала высоты сблоки­ровано с кнопкой фрикциона рычага общего шага.

Посадка вертолета как с режима висения, так и по-самолетному (с пробегом) может выполняться с включенным автопилотом.